///////// GÖRME ENGELLİLER İÇİN ////////////
///////// ULTRASONİK REHBER ////////////
#include <18f2520.h>
#device adc=8 // ADC 8 bit.
#FUSES XT, NOWDT, NOPUT, NOPROTECT, NOBROWNOUT, NOLVP,
NOCPD, NOWRT, NODEBUG
#use delay(clock=4000000)
#byte PORTB = 0xF81
#byte PORTC = 0xF82
#define LCD_TYPE 2
#include <lcd.c> // LCD dosyası tanımlanıyor.
int16 disr, disl, timesag, timesol, nsag, nsol, PR2, t, i; // Değişkenler
tanımlanıyor.
#define trigsag pin_C0 // Ultrasonik sensörler için
pinler tanımlanıyor.
#define echosag pin_C3
#define trigsol pin_C4
#define echosol pin_C5
void main() // Program başlatılıyor.
{
lcd_init(); // LCD ön ayarları yapılıyor.
29
printf(LCD_PUTC, "\f DIKKAT \n GORME ENGELLI ");
setup_CCP1(CCP_PWM); // CCP1 birimi
devrede.
setup_CCP2(CCP_PWM); // CCP2 birimi
devrede.
set_tris_b(0x00); // B portu lcd için çıkış olarak
ayarlanıyor.
set_tris_c(0x28);
PORTB = 0;
PORTC = 0;
while(1)
{
///////////////******* SAG SENSOR SURULUYOR ***********///////////////
setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8); //
Zamanlayıcı ayarlanıyor.
output_high(trigsag); // Ultrasonik sensör
tetikleniyor.
delay_us(15); // 15 uS'lik darbe yollanıyor.
output_low(trigsag);
while(!input(echosag)) // ECHO pininin +5V
olması bekleniyor.
{}
set_timer1(0); // Zamanlayıcı sıfırlanıyor.
30
while(input(echosag)) // ECHO pininin 0V olması
bekleniyor
{}
timesag=get_timer1(); // Zaman bilgisi alınıyor.
setup_timer_1(T1_DISABLED);
disr = ((timesag*0.135) + 1.77) ; // Mesafe hesaplanıyor.
if(disr>270)
{
disr = 300;
}
nsag = (5 - (disr*0.0166)); // Sesin genliği
hesaplanıyor.
if(nsag<0.3)
{
nsag=0;
}
////////////****** SOL SENSOR SURULUYOR ********////////////
setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8);
output_high(trigsol);
delay_us(15);
output_low(trigsol);
31
while(!input(echosol))
{}
set_timer1(0);
while(input(echosol))
{}
timesol=get_timer1();
setup_timer_1(T1_DISABLED);
disl = ((timesol*0.135) + 1.77) ; // Mesafe hesaplanıyor.
if(disl>270)
{
disl = 300;
}
nsol = (5 - (disl*0.0166)); // Sesin genliği
hesaplanıyor.
if(nsol<0.3)
{
nsol=0;
}
if(disr<disl)
{
32
PR2 = ((disr*0.687) + 49); // Sesin frekansı hesaplanıyor.
}
if(disl<disr)
{
PR2 = ((disl*0.687) + 49);
}
if(disr==disl)
{
PR2 = ((disr*0.687) + 49);
}
t = PR2*4; // Darbe adedi belirleniyor.
freq = 62500/(PR2+1);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16, PR2, 1); // Ses frekansı
belirleniyor.
for(i=0;i<2;i++)
{
set_pwm1_duty(nsag); // Doluluk oranları
belirleniyor.
set_pwm2_duty(nsol);
delay_ms(t); // Darbe adedi belirleniyor.
set_pwm1_duty(0); // Doluluk oranları
belirleniyor.
set_pwm2_duty(0);
delay_ms(t); // Darbe adedi belirleniyor.
}
33
i=0;
setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1);
delay_ms(200);
}
}